Orkester je bil ustanovljen 1. junija 2002 na pobudo in daljšo tiho željo takratnega župana občine Franca Kerna, ki je s tem hotel obuditi godbeniško tradicijo v Šenčurju. Prva godba, ki je tukaj delovala je namreč prenehala z delovanjem po drugi svetovni vojni.
Pihalni orkester je 1. junija 2002 dobil tudi prvega predsednika, in sicer je bil na to mesto izvoljen Janez Vreček, ki je vodil pihalni orkester prvih 5 let. Dirigentsko paličico je prevzel Tomaž Kukovič, ki je poučeval v orkestru tudi pihala. Trobilno sekcijo pa je vzel pod svoje okrilje dirigent Pihalnega orkestra Mestne občine Kranj, Matej Rihter.
Avdicije so se udeležili občani, ki jim je glasba pomenila veliko veselje in zadovoljstvo, kljub temu da niso vsi imeli glasbenega znanja. Prve inštrumente si je orkester izposodil pri kranjskem, vendar pa so odgovorni poskrbeli tudi za to, da se jih je začelo hitro nadomeščati z lastnimi. Orkester je pričel z rednimi vajami septembra 2002, prvič pa so se člani predstavili širšemu občinstvu 10. maja 2003 na prvem samostojnem koncertu z gosti, ki je požel velik uspeh. Istega leta so godbeniki sodelovali na proslavi ob dnevu državnosti v Vogljah in izvedli prvi božično-novoletni koncert.
Prvega maja 2004 so inštrumenti prvič zazveneli na prvomajski budnici, v istem letu pa je orkester poleg samostojnega božično-novoletnega koncerta izvedel tudi številne promenadne koncerte, ki so se odvijali v različnih vaseh po občini in ki so bili namenjeni promociji orkestra. V tem letu se je orkester še razširil na vseh področjih, kupljenih je bilo nekaj novih inštrumentov, pridružilo se je več novih članov.
Leta 2005 so člani Pihalnega orkestra občine Šenčur prvič odšli na intenzivne vaje, istega leta pa so tudi gostili pihalni orkester iz Steina v Nemčiji. Godbeniki so se v tem letu srečali tudi s korakanjem, saj so se začeli izobraževati tudi na tem področju pod vodstvom dirigenta Tomaža Kukoviča.
V letu 2006 so poleg ustaljenih koncertov izvedli tudi letni koncert, ki pa je bil namenjen predvsem predstavitvi skladb, ki so jih člani pripravili za gostovanje v Nemčiji. Oktobra 2006 so se godbeniki namreč prvič odpravili na gostovanje onkraj meja naše države, kjer so se srečali z glasbenimi prijatelji iz Steina, ki so prejšnje leto gostovali v Šenčurju.
V začetku leta 2007 so se zgodile spremembe v sestavi izvršnega odbora Pihalnega orkestra občine Šenčur, saj je bil na mesto predsednika izvoljen Matevž Štular. Julija 2007 so se člani orkestra odzvali vabilu Pihalne godbe Laško in zaigrali na prireditvi Pivo in cvetje v Laškem. Sicer pa je bilo leto 2007 v znamenju praznovanja 5. obletnice delovanja orkestra, ki so jo člani obeležili s slavnostnim koncertom 6. oktobra 2007.
Vsako leto člani orkestra organizirajo sedaj že tradicionalni božično-novoletni koncert (26. decembra) in prvomajsko budnico. Prav tako se orkester udeležuje dogodkov, ki se organizirajo v občini Šenčur, občinskih proslav, pustne povorke in še kaj bi se našlo. Seveda pa orkester ne deluje samo znotraj domače občine, ampak se člani s posebnim veseljem udeležijo prireditev po celi Sloveniji in tudi širše (gostovanja v Nemčiji, Italiji, na Hrvaškem). Trikrat je orkester gostil tudi kolege iz tujine, in sicer so enkrat Šenčur obiskali godbeniki iz Steina v Nemčiji, dvakrat pa orkester iz Aucklanda z Nove Zelandije.
Jeseni leta 2009 se je pihalni orkester preselil v lastne prostore v zgornje nadstropje vrtca, pred tem pa so člani vadili na odru Doma krajanov v Šenčurju. Godbeniki se dvakrat tedensko srečujejo na vajah, ki jih od jeseni leta 2015 vodi dirigent Simon Tavčar. Člani orkestra tradicijo korakanja vzdržujejo še danes in svoje znanje igranja v gibanju večkrat pokažejo na različnih paradah in povorkah. Vsako leto godbeniki nanizajo okoli 30 različnih nastopov.
V vseh teh letih se je zamenjalo precejšnje število članov. Pihalni orkester občine Šenčur deluje kot kulturno društvo amaterskih glasbenikov na popolnoma prostovoljni bazi. Nekateri člani vztrajajo prav od samega začetka. Eden takih je aktualni predsednik Andrej Zupan, ki se še danes rad spomni na čisto prvi sestanek ustanoviteljev orkestra 1. junija 2002.